O DroneCAN H-RTK F9P é o mais recente sistema de posicionamento GNSS diferencial de alta precisão da Holybro. Adotou o protocolo DroneCAN para comunicação.
Ele fornece RTK multibanda com tempos de convergência rápidos e desempenho confiável, recepção simultânea de GPS, GLONASS, Galileo e BeiDou e uma taxa de atualização rápida para aplicativos altamente dinâmicos e de alto volume com precisão centimétrica.
Com a adoção do protocolo DroneCAN, ele possui taxa de atualização de navegação de até 8 Hz, capacidade de atualização, imunidade a ruídos, recursos em tempo real e é mais robusto que o UART devido à sua maior resistência a interferências eletromagnéticas.
Ele não ocupa nenhuma porta serial do controlador de vôo e vários dispositivos CAN podem ser conectados ao mesmo barramento CAN por meio de um hub.
O DroneCAN-F9P usa um módulo u-blox F9P, uma bússola BMM150 e um indicador LED tricolor e está equipado com o processador STM32G4 rodando a 170 MHz com 512 KByte Flash e 96KByte RAM. Ele suporta atualização de firmware DroneCAN através da ferramenta DroneCAN GUI. É compatível com o controlador de vôo da série Pixhawk de código aberto.
Características
Projetamos dois modelos de DroneCAN H-RTK F9P para você escolher, cada um com tamanho e design de antena diferentes para atender às diferentes necessidades dos clientes.
DroneCAN F9P Rover O modelo Rover tem um perfil mais plano e maior resistência à água. Ele usa uma antena patch de banda dupla e vem com um cabo integrado para conectar ao barramento CAN. Ele se destaca em espaços onde há poucas obstruções.
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DroneCAN F9P Helicoidal
Este modelo usa uma antena helicoidal, que tem desempenho um pouco melhor no espaço com obstruções do que a versão Rover. A antena deste módulo pode ser conectada diretamente ao módulo ou conectada por meio de um cabo SMA, oferecendo a máxima flexibilidade. Ele também possui uma porta UART2 exposta, permitindo que você faça YAW/Heading (também conhecido como linha de base móvel).
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Este modelo pode ser usado no rover (aeronave) ou como estação base. No entanto, quando usado como estação base, o RTK se comunica com a estação de controle terrestre via USB, portanto, o protocolo DroneCAN não é usado. Você pode considerar usar o padrão H-RTK F9P Helicoidal ou Base para a sua Estação Base.
Especificação e comparação
DroneCAN H-RTK F9P Rover
DroneCAN H-RTK F9P Helicoidal
Aplicação pretendida
Rover (aeronave) apenas
Rover (aeronave) ou estação base
Receptor GNSS
Módulo GNSS de alta precisão U-blox ZED-F9P
Módulo GNSS de alta precisão U-blox ZED-F9P
Antena
Antena Cerâmica Patch com 20dB LNA
Antena Helicoidal com 36dB LNA
Processador
STM32G473
STM32G473
Magnetômetro
BMM150
BMM150
GNSS
BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
BeiDou, Galileo, GLONASS, GPS / QZSS
Banda GNSS
B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
B1I, B2I, E1B/C, E5b, L1C/A, L1OF, L2C, L2OF
Precisão de posicionamento
3D FIX: 1,5 m / RTK: 0,01 m
3D FIX: 1,5 m / RTK: 0,01 m
Protocolo de comunicação
DroneCAN 1Mbit/s
DroneCAN 1Mbit/s
Ganho de Pico das Antenas (MAX)
L1: 4.0dBi
L2:1,0 dBi
L1: 2dBi
L2: 2dBi
Tempo até a primeira correção
Arranque a frio: ≤29s
Partida a quente: ≤1s
Arranque a frio: ≤25s Arranque a quente: ≤1s
Taxa de Atualização de Navegação
RAW: 20Hz Máximo RTK: 8Hz Máximo
RAW: 20Hz Máximo RTK: 8Hz Máximo
Base móvel RTK: 5 Hz máx.
Comprimento do cabo
27cm ou 50cm
N / D
Tipo de Conexão de Antena
N / D
Placa: SMA fêmea Antena: SMA macho
Tensão de trabalho:
4,75V~5,25V
4,75V~5,25V
Consumo atual
~250mA
~250mA
Dimensões
Diâmetro: 80mm Altura: 20mm
Placa: 51,1*35*22,9 mm Diâmetro da antena: 27,5 mm Altura da antena: 59 mm
