A câmera de profundidade Intel® RealSense™ D435i é um dispositivo de detecção de profundidade de última geração que oferece uma combinação única de recursos, tornando-a ideal para uma variedade de aplicações em robótica, drones, realidade virtual e aumentada, e muito mais. Este artigo explora os principais recursos e especificações da D435i, comparando-a com outros modelos RealSense e destacando seus casos de uso mais comuns.
Sobre este Artigo
Este artigo foi elaborado com base em uma pesquisa abrangente que incluiu a consulta a diversas fontes confiáveis. O ponto de partida foi o site oficial da Intel RealSense e a página do produto para a D435i, encontrados através do GitHub 1. Além disso, foram consultados artigos e análises que discutem os recursos e benefícios da câmera 2, bem como sites de comércio eletrônico como Amazon 5 e outros 6 para coletar informações adicionais sobre o produto e suas especificações.
Recursos Principais
A D435i se destaca por sua capacidade de capturar dados de profundidade precisos enquanto está em movimento, graças à inclusão de uma unidade de medição inercial (IMU) 2. Este recurso a torna ideal para aplicações como navegação robótica, reconhecimento de objetos, rastreamento e mapeamento simultâneo (SLAM) e realidade virtual e aumentada.
Aqui estão os principais recursos do D435i:
Unidade de Medição Inercial (IMU): A IMU integrada permite que a câmera capture dados de movimento de 6 graus de liberdade (6DoF), que podem ser usados para estabilizar a imagem, rastrear objetos e melhorar a precisão da detecção de profundidade quando a câmera está em movimento 2. A IMU facilita o registro e a calibração para sistemas de digitalização portáteis e é crucial em áreas como realidade virtual/aumentada e drones, permitindo que esses dispositivos compreendam e respondam ao seu ambiente com mais precisão 2.
Amplo Campo de Visão: Com um campo de visão de 87° × 58°, a D435i pode capturar uma área maior, reduzindo pontos cegos e tornando-a adequada para navegação e reconhecimento de objetos 2.
Sensor de Obturador Global: O sensor de obturador global captura todos os pixels simultaneamente, eliminando distorções causadas por objetos em movimento rápido e melhorando o desempenho em condições de pouca luz 8. Câmeras com obturador rolante, por outro lado, capturam a imagem em seções ligeiramente divididas pelo tempo, o que pode levar a artefatos estranhos na imagem quando algo na cena está se movendo rapidamente. Por exemplo, as pás de uma hélice em movimento podem parecer distorcidas em uma imagem capturada com um obturador rolante, enquanto um obturador global capturaria as pás com nitidez.
Alta Resolução e Taxa de Quadros: A D435i oferece resolução de profundidade de até 1280 × 720 a 90 fps, fornecendo dados de profundidade detalhados e precisos 7.
Câmera RGB: Além da detecção de profundidade, a D435i inclui uma câmera RGB com resolução de 1920 × 1080 a 30 fps, que pode ser usada para capturar imagens coloridas e fornecer informações visuais adicionais 7.
Fácil Integração: A D435i faz parte da série de câmeras Intel® RealSense™ D400, que são projetadas para fácil integração em vários sistemas. A câmera é compacta, leve e alimentada por USB, tornando-a fácil de usar em diferentes aplicações 2.
Intel RealSense SDK 2.0: A D435i é compatível com o Intel RealSense SDK 2.0, que fornece uma plataforma de software abrangente para desenvolvimento de aplicações com detecção de profundidade 2. O SDK oferece suporte a múltiplas linguagens de programação, wrappers e ferramentas para ajudar os desenvolvedores a começar rapidamente. Ele também fornece acesso a dados de IMU com carimbo de hora para alinhar com os dados de profundidade, o que é essencial para aplicações que exigem alta precisão e sincronização entre os dados de profundidade e movimento 2.
Especificações
Característica
Detalhes
Ambiente de uso
Interno/Externo
Tecnologia de sensor de imagem
Obturador global
Alcance ideal
0,3 m a 3 m
Tecnologia de profundidade
Estereoscópica
Distância mínima de profundidade (Min-Z) na resolução máxima
~28 cm
Precisão de profundidade
<2% a 2 m
Campo de visão de profundidade (FOV)
87° × 58°
Resolução de saída do fluxo de profundidade
Até 1280 × 720
Taxa de quadros de saída do fluxo de profundidade
Até 90 fps
Resolução do quadro RGB
1920 × 1080
Taxa de quadros RGB
30 fps
Tecnologia do sensor RGB
Obturador rolante
FOV do sensor RGB
69° × 42°
Resolução do sensor RGB
2 MP
Módulo da câmera
Módulo Intel RealSense D430 + câmera RGB
Placa do processador Vision
Processador Intel RealSense Vision D4
Formato
Periférico da câmera
Dimensão da câmera (comprimento × profundidade × altura)
90 mm × 25 mm × 25 mm
Conectores
USB-C* 3.1 Gen 1*
Mecanismo de montagem
– Um ponto de montagem de rosca UNC de 1/4-20 – Dois pontos de montagem de rosca M3
Unidade de Medição Inercial (IMU)
Sim 9
Filtro de profundidade
Passa-tudo 9
Alcance recomendado
Cerca de 10 m 7
Conteúdo da embalagem
Câmera D435i, tripé de mesa, cabo USB-C 9
Comparação com outros modelos RealSense
A tabela abaixo compara a D435i com outros modelos da linha RealSense, incluindo a D415, D435 e D455:
Modelo
Tecnologia de Obturador
Campo de Visão
IMU
Precisão de Profundidade
Min Z
D415
Rolante
65°
Não
Maior precisão por grau
29 cm a 848x480
D435
Global
85°
Não
Menor precisão por grau
17 cm a 848x480
D435i
Global
85°
Sim
Menor precisão por grau
17 cm a 848x480
D455
Global
Sim
< 2% a 4 m
Observações:
A D435i é essencialmente uma D435 com a adição de uma IMU 8.
A D415, com seu obturador rolante e campo de visão mais estreito, oferece maior precisão de profundidade por grau, tornando-a ideal para aplicações como digitalização 3D que exigem alta precisão 8.
A D435i e a D435 possuem um campo de visão mais amplo, o que é útil para aplicações como navegação robótica, onde uma visão mais ampla do ambiente é necessária 8.
A D455 se destaca por sua linha de base mais ampla, o que aumenta a precisão da profundidade em distâncias maiores 8.
"Min Z" refere-se à distância mínima entre a câmera e o objeto que pode ser capturado. A D415 tem um Min Z maior que a D435i em resoluções equivalentes, o que significa que a D435i pode capturar objetos mais próximos 8.
Casos de Uso Comuns
A D435i é uma câmera versátil que pode ser utilizada em uma ampla gama de aplicações, incluindo:
Robótica: A D435i é ideal para aplicações de robótica, como navegação, reconhecimento de objetos, SLAM e planejamento de caminho 2. Sua capacidade de detectar profundidade com precisão, mesmo em movimento, permite que robôs naveguem em ambientes complexos, evitem obstáculos e interajam com o ambiente de forma mais eficiente 10. A IMU integrada fornece informações adicionais sobre a orientação e o movimento do robô, melhorando ainda mais suas capacidades de navegação e percepção espacial.
Drones: A D435i é uma excelente opção para integrar a detecção de profundidade em drones, permitindo recursos como detecção de obstáculos, navegação precisa, mapeamento 3D e planejamento de voo 2. A IMU integrada ajuda a estabilizar a imagem e melhorar a precisão da detecção de profundidade durante o voo, mesmo em condições desafiadoras.
Realidade Virtual e Aumentada: A D435i desempenha um papel fundamental em aplicações de realidade virtual e aumentada, permitindo rastreamento posicional preciso, mapeamento espacial detalhado e interação realista com objetos virtuais 2. A combinação de detecção de profundidade e dados de IMU oferece uma experiência imersiva e interativa para os usuários.
Digitalização 3D: A D435i é uma ferramenta poderosa para digitalização 3D, permitindo a captura de objetos e ambientes em três dimensões com alta precisão 7. Os dados de profundidade capturados pela câmera podem ser usados para criar modelos 3D detalhados para diversas aplicações, como design, prototipagem e análise.
Automação Industrial: Na indústria, a D435i pode ser utilizada para diversas tarefas, como orientação robótica, detecção de objetos e inspeção de qualidade 11. Sua capacidade de fornecer dados de profundidade precisos em tempo real permite que robôs industriais executem tarefas complexas com maior eficiência e segurança.
Varejo: No varejo, a D435i pode ser utilizada para análise de comportamento do cliente, rastreamento de estoque e prevenção de perdas 10. A câmera pode monitorar o movimento dos clientes na loja, identificar áreas de alto tráfego e fornecer insights valiosos para otimizar o layout da loja e a estratégia de marketing.
Saúde: A D435i também encontra aplicações na área da saúde, como reabilitação, monitoramento de pacientes e assistência cirúrgica 10. A câmera pode ser usada para rastrear os movimentos dos pacientes durante a reabilitação, monitorar sinais vitais e auxiliar cirurgiões durante procedimentos complexos.
Conclusões
A câmera de profundidade Intel® RealSense™ D435i é uma solução poderosa e versátil para detecção de profundidade. Sua combinação de IMU, amplo campo de visão, sensor de obturador global e alta resolução a torna ideal para uma ampla gama de aplicações, desde robótica e drones até realidade virtual e aumentada. Com seu design compacto, fácil integração e suporte abrangente de software, a D435i é uma excelente escolha para desenvolvedores e inovadores que buscam integrar a detecção de profundidade em seus projetos.
A Intel tem desempenhado um papel fundamental no desenvolvimento e na democratização da tecnologia RealSense, tornando a detecção de profundidade mais acessível para desenvolvedores, pesquisadores e empresas. A D435i é um exemplo do compromisso da Intel em fornecer soluções de visão computacional de alta qualidade que impulsionam a inovação em diversos setores. Com o contínuo desenvolvimento da tecnologia RealSense, podemos esperar que a D435i e seus sucessores continuem a desempenhar um papel importante na criação de aplicações e soluções inovadoras que moldarão o futuro da robótica, automação e interação humano-computador.
